後漢の帝の臣下(ワキ)が、勅使として王伯・王母夫婦に遣わされ、経緯を語る。
【少年天鼓】夫婦には天鼓という息子がいた。母が、天から鼓が降りて胎内に宿る夢を見て産んだ子なので、そう名付けた。その後鼓が天から降りて来て、天鼓が打つと素晴らしい音が鳴り、聴衆は感嘆した。帝が評判を聞いて鼓を召し出すと、天鼓は惜しんで、鼓を抱いて山中に隠れたが、官人に探し出され、漏水という川に沈めて処刑された。鼓は宮殿に据えられたが、鳴らなかったので、帝は「持ち主との別れを悲しんで鳴らないのか。父母を召して打たせてみろ」と命じた。

【両親の家】父の王伯(前シテ)が、子を亡くした悲しみに沈む。 「儚い世に、老いた身がいつまで残るのか。孔子は息子の鯉魚を亡くして胸を焦がし、白居易は子に先立たれ、病床の枕元に残った薬を恨んだという。彼らのような学問や詩の大家でもそうなのだから、我等が嘆くのも無理はない。思いに耐えかね、涙が止まらない。嘆くまいと思うのだが、思い出すまいと思って寝ると、闇に子が浮かんでくる。忘れようと思う心が、かえって苦しい。なぜか長らえた憂き身の命こそ恨めしいのだ」
勅使が来て「鼓を打ちに参上せよ」と命じる。王伯は「重罪人の親なので、だまして召し寄せ死刑にするのだろう。我が子のために死ぬなら本望だ、嘆くまい。すぐ参ります」と返事をし「辛いが、我が子の形見に帝を拝見しよう」と考え、宮殿に行く。
王伯は「老人ゆえ」と辞退するが「ともかく鼓を打て」と言われ「鼓が鳴れば、その声こそ我が子の形見」と思い、きらびやかな宮中に臨み、思いを述べる。

【老父の嘆き】生死を繰り返す中で仮に親子に生まれ、愛する人との別れに苦しみ、恨むべきでない人を恨み、悲しむべきでない身を嘆いて、自ら心の闇を深め輪廻の波に漂い、いつまで絆に囚われて苦しみの海に沈むのか。鳥獣でも親子の愛を知るのだから、まして人は。しかし、人に生まれた今生で愛執を捨てなければ、輪廻を離れて彼岸には到れない。「親子は三界の首枷(子への愛が親を生涯束縛するという諺)」と聞くと、老いた心に別れの涙が増さり、身を恨んでも甲斐も無く、生き長らえることが罰かと思う。現実のものとも思われぬ我が身が恨めしい。

【鼓の妙音】「涙を止め、急いで鼓を打て」と命じられ、老父は薄氷を踏む心地でよろよろと階段を上り、鼓を打つ。すると澄んだ音が響いた。親子の愛情の証しを聞き、老父は涙に咽ぶ。帝も感動し哀れに思い「漏水の川に御幸して、天鼓の弔いをする」と告げ、老父に宝を与えて家に送り届ける。〈中入〉

【川辺の管弦講】帝は天鼓が沈んだ川辺に御幸し、鼓を据えて音楽を奏で、弔いをする。初秋の空に涼しい風が吹き、夕月の色も照り添い、川は悠々と流れている。
天鼓の霊(後シテ)が現れて「勅命に背いた罪で、死後も苦しみに沈んでいたが、弔らわれて浮かび出た」と喜ぶ。官人は「天鼓である証しに鼓を打て」と命じる。
天鼓は澄んだ笛の音に合わせて鼓を打つ。まるで月宮殿(月にある宮殿)にいるような、天人や菩薩も天下りそうに美しい音色で、川波の打ち寄せる音も加わる。天鼓は管弦の手向けに感謝して、星月夜のもと舞楽を舞う。〈盤渉楽〉

【天鼓の舞】秋風が松の枝を鳴らし、柳の葉を払う。月も涼しく、星々も逢う空だ。鵲の橋(七夕の夜、牽牛と織女を渡すため鵲の群れが天の川に掛ける橋)のもとに紅葉を敷き、牽牛星と織女星の館の前に風が冷ややかに吹き、夜も更け夜半となった。

人間界の水は南に流れ、星々は北極星を中心に巡る。天の海原に雲の波が立ち、漏水の川波も立ち添う。天鼓は月に向かって歌い、波に戯れ、袖を翻して舞う。
時が過ぎ、夜明けを告げる鐘が鳴って鳥も鳴き、ほのぼのと空が白む。天鼓はもう一度鼓を打つと、夢幻のように姿を消すのだった。 面白や時もげに 秋風楽なれや松の声 柳葉を払って 月も涼しく星も相逢ふ空なれや 烏鵲の橋のもとに紅葉を敷き 二星の館の前に風 冷ややかに夜も更けて 夜半楽にもはやなりぬ 人間の水は南 星は北に拱くの 天の海づら雲の波 立ち添ふや漏水の堤の 月に嘯き水に戯れ 波を穿ち袖をかへすや 夜遊の舞楽も時去りて 五更の一点鐘も鳴り 鳥は八声の仄々と 夜も明け白む時の鼓 数は六つの衢の声に 又打寄りて現か夢か 又打寄りて現か夢 幻とこそなりにけれ